（来源：上观新闻）
与此同时，一家大🌐中型企业每🐠🏮天收到的安全告警📸🧚♂️超过50🚒🌂00条，安🧝♀️🔂全团队疲于奔命🦑，甚至不🇲🇵得不“选择🐱性放弃”中低危告🏃♀️警👉。背面内置一个🥏🧶小本本⛄🦷。五年之后，🚇他们给 L🥖➿ight 🔤Phone🇦🇪😦 2 换了一块😼墨水屏🔕。
我一直在用物理的🐡👨❤️👨视角去抽象所🎨🇩🇲国产视频视频久草有商业的🧻东西🌙。他说，目前大家都🥨🗂习惯用豆🚳包、元宝这些🐜App，虽然🍬🇬🇧用户本身👨🦳👩🚒无需交🇦🇮🔷费，但背后的企业↔📘已经在为Toke🎓📩n付费了，最😨终，这些成本还是💲5️⃣会反映在用户使❕🌒用的产⤴🅱品上🔺🥧。
结果翻过来一看，⛺🕳好家伙，合着产↙🕐品型号是👪🐪“MAX⬛ 120W🏦”🧞♂️🐥。创建 ROS📜🇨🇽 2 包 进入工☃作空间的 sr🇹🇿c 目录，🇨🇴然后创建一个🤶新的 Py🌟♐thon 🇭🇺包： 🎖复制 r🚿os2 pkg ↕cre😉ate 🐳☢--buil🤗🎄d-type a👨❤️👨ment_p🚁⛽ython 🥊panda_jo🥀int👈_control🙍 --de🧦penden🎾🙆♂️cies 🗑rclpy c🚵🗳ontro🕞l_ms🎢gs tra👞🚹jectory_⏲msgs 依赖🏦于 rclpy、❄🇹🇯control_🌚🏕msgs 和⚛🇱🇹 tra↕🔺jector🕓🇷🇺y_msgs📨 编写 Py☘tho🙏n 节点代码 🗺⤴在 pa🔖国产视频视频久草nda_🇰🇿joint🚇🇲🇩_co🍡ntrol 包的😈🚬 pa📼nda_jo🚩int_cont⏺rol 子目录🌛🕍下创建一🤸♂️👮个名为 pand🎾a_joint_🌓control☝🌩ler.p🧼y 的文件，并添🧿加以下3️⃣代码： 复制☹ impo👇rt rclp🍄y f‼rom 😑◼rclp🇩🇬🔸y.node 🎷import 🈂Node🦔 fro😀m cont💆🤽♀️rol_msg😢⏹s.m🕧🌍sg 🕚🎲impo🧽rt Jo↙intT🌘🕎rajector🇪🇸🕞yCon⛵troller🇼🇸Stat🇰🇼🦞e fro😫⛈m tra🧞♂️✈jec🚩🙅♂️tor💵💅y_msg🎪🖲s.msg🦛 import▶🥰 JointTr🔁🖱ajecto👩🔬©ry, J🇨🇿💇ointTr⛵aje🇧🇯🌎ctoryP🧒♌oint im🦗port 🎐sys i🗡mport📟👷♀️ tty i⬇mport😎 term🤹♀️🐉ios cl👩👦👦ass🧖♂️🇾🇪 PandaJo🦍🇮🇩int📊😏Contr🐴😀oller(🇲🇦Node): 🌟🦶def _✍👨💻_init__🇵🇪😁(sel💗🤼♀️f): supe🇦🇺r().__i🌶🦜nit_🎶↪_('p📲🔳anda_😾🧼join🚈🚽t_contr🇹🇨oller') 💳# 创建发🙅布者，发布🇧🇸🇬🇾到 "🔈/panda_🎾arm_c📊🥳ontrolle🔟r/joint🇫🇲_traject📉🥉ory" 🌷话题 se🇲🇨💐lf.pu🧨😲blish🍮🛡er_🥏💚 = s🚰🇸🇷elf🕴.creat🏢↕e_pu💋🚕国产视频视频久草bli⚱📳sher(💻JointTr⏲aject😧🎏ory, '/p♌anda_a🎮🍒rm_contr🐟oller/jo🎆int_t🤳💐rajecto🏗🎣ry', 10)🦷🇦🇶 # 定义关节👩🔬🧒名称列🥺表 self.j🐐oint_na🥈☀mes = [🛬⚓'pand☠🏵a_j🔅🇵🇷oint1', 🌽🕗'pa☠nda🧜♂️_joi🇨🇺🥶nt2🌪', '‼⏲panda_🙁join🤰t3',㊗ 'pan🏣da_jo🦈🤖int4', 🇸🇷'panda▪🦅_join⛓t5', 'pa💴🎡nda_joi🇧🇮nt6', 🎡'panda_j🇰🇼🇧🇮oint7🗻'] # 初始化🗓关节位置 se🦸♂️lf.join🏮⛸t_posi🇸🇾tions 🇸🇮🐹= [0.0🇧🇬🔒] * 👨🔬7 #🤟 定义每个关🌃🇲🇻节位置的递增步🕙5️⃣长 se🦆📘lf.step 🔟🥋= 0.👨🏫1 d♠ef get🎺👐_key(se🤱🇲🇱lf): # 🔋获取终端输入的按🖼🧓键 setti🚶🔟ngs = te🕹🖕rmios.t📷🇮🇷cget🌹👭attr(💤😱sys.stdi😚n) try🧖♂️: tty.s🇴🇲etra👨🚀w(sy🏞🌂s.st🍲din✈.fil🔉🤴eno()🥋😯) ke⏹🕕y = 🗞👦sys.🎩stdin.r🔟ead(1)⚾🙏 fi⭐👩🚒nally: 🏡🥙ter🆎mios.🕵️♀️🇴🇲tcse🧴tattr(💧😪sys.std👩👧👦🎃in, ter🌸🏪mios.🐜⚗TCS🧐ADRAI🍋N, setti🕙ngs) 🌐🔭return☸ key def👧 send👨国产视频视频久草_traje🤨ctory(🤺🎸self): 🏟# 创建🌟 Jo🚺🎤intT🇱🇾🎠raj👩👩👧🇲🇬ecto🥦🧯ry 消息 🔤🕶traject😉🦊ory_msg💱 = J🥘oint😟Traj🌆🎐ectory(👠) trajec🚣♀️tory🧗♀️🛣_msg.☢🐢joint_na♓mes = se🤗👯lf.join💗🤯t_nam🙆♂️☺国产视频视频久草es # 🖼🦒创建 Joint🇮🇴国产视频视频久草Trajec🤗👩👦tory🏀Poi🍈nt 并设置目💤标位置等信息◀😟 poi💖🇨🇮nt = 😡🅰Joi📤ntTraje🌀ctor🥤😳yPoint(🇹🇳🏅) poi🗼nt.posit🈴🤡ion👩🏭📨s = s❄🆖elf.jo♏🇽🇰int_po🏐sit🦕🔰ions🍡🤯 # ⚪🉑设置运动时间👩🍳 po👠🥒int.tim⌛◼e_fr🇲🇲🧶om_start💭🇧🇾 = r🤧🗒clpy.du🔕ration.🇾🇪Duratio💻n(seco🇬🇷nds=1).🇵🇲🔃to_🐒🚼msg() # 🇧🇭将点添加🗡🇴🇲到轨迹消息中🐠 tr👩👩👧ajector😵y_msg🍍🎯.po😹🧽ints.a🌹🧂ppend(👶🇻🇦point) 🐖# 发布轨迹🔕🧗♂️消息 self.💼☣publi🤾♀️sher💤_.publ🖲ish(tra📪🖇jectory🏧_msg🤹♀️😳) se🇱🇻lf.get🇩🇰_logger(🤥).info(🧫🕘'Se◾nt 🧘♂️🌛join⭐🧳t trajec🇲🇽tory 🇧🇸🦠command➗🥙') de🏇👨🚒f run(🐺🐮self🚓): w🇱🇮hile rc☠📔lpy.o🇨🇦k(): k🇹🇬ey =🇮🇩🇮🇨 self.g🇳🇬♉et_key(🏣) if key⛴🌲 == '-':😕🕐 self.m💆🇳🇷inus_pr🤱🐙essed = 🏇☎True 🎹elif 🍰key i🌸n ['😹1', 🧀😷'2', '🚠🇵🇪3', '4🇫🇷国产视频视频久草', 🇫🇮'5', '😄🇵🇾6', 🎚'7']: i🥖nde👠x = 🏋️♀️int(key)👵 - 1🧁🎥 if ⛸self.🍟minu📈s_press🧶ed: s📢elf.🇮🇶🍩joint_🇬🇷💭posit😇ions[🇨🇻🇦🇫index] -🚲🇲🇦国产视频视频久草= self.s🐨🇻🇪tep se🐖⚒lf.🥕min📔🎇us_⚰🎴pressed🚾 = False🕣🇸🇻 else: s👻🍮elf.join🎢t_pos🍐itions🈂🆕[inde🇪🇨🍍x] += se👟☸lf.s📛tep 🏨🧫self.🥋send_t👵rajector🧾🇹🇴y()🏗🇸🇨国产视频视频久草 elif 👨🚀key =🏭= '\x03🦶👨💼': ☣# Ct🅾🐘rl+C🇰🇳 退出🌎🌓 break🥈 def 😰🛌main(ar㊙gs=Non🦀🏙e): 🦌⛏rclpy.i🤧🇮🇸nit(args📪=args🤺🇪🇺) pa💲👜nda_joi🇲🇶🏃nt_con👩👧👧tro🏨lle🔁🦆r =🖊🇲🇼 Pand🚸aJointCo🐔国产视频视频久草ntrol🚽🇩🇯ler() p🎒anda_🆚🧽joi🏏🇵🇫nt_contr🔂oll⚫🎹er.👩❤️💋👩🇱🇾run🕣🐆() pand0️⃣🦶a_jo🐹💿int_🚪😺cont📬🇸🇧rol🌵📹ler.des🇦🇶troy_n💅ode()🐝 rclp🌆y.shut🇵🇭dow🕵🇦🇫n() i🇨🇬f _💞_name__ 🥺== '__ma🏊♀️👿in__🏴🇿🇼': mai🛩n() 🕧修改 setu☺p.p🌼🔸y 文🤐🚖件 打开 🆔panda🅰🅱_jo🌊int_c🤼♂️ontr😩ol 包的 se🚰tup.py💜🇶🇦 文件，⚜🗑在 ent🇹🇳🇯🇴ry_p➰国产视频视频久草oint🛥🇲🇹s 部分添加以🐡下内容： 🛣😰复制 en🎌😰try_p🧚♀️✉oints📒🇬🇳={ '🦛👨👨👧👦conso👨⚕️le_🏮scri🇹🇴pts'🤼♂️☹: [ ☄'pa💾nda_jo🐉int_c🍩🐖ontrol⏪ler = pa🇧🇼⏭nda_↔📮joint🇲🇨_control🔵🚑.panda🎥_joi⤴nt_con💫tro👩👩👦👦ller:ma🎽in', ], 📢🇸🇷}, 编译和运行⏳ 复制 c👩👦👦olcon 🕞build 📩👩⚕️--pa🌝ckage🚮s-se🌹lect pan🗼🧨da_jo🧤📝int_cont🇧🇹rol🇹🇬 source 😅🌨insta💻📸ll/setu👨🎓🇦🇨p.bash r🐧🍭os2 run 🇲🇳panda_jo💣int_cont😮🥟rol 🚉panda_👱🇱🇮joint_co☕ntr🐶🇬🇶oller 按下👗👨🦱按键 1 - 7🚖 来控制 Pa🗓nda 🔩机械臂相应关🉐国产视频视频久草节的位置递增🇧🇦，按下 🥇✍Ctrl + 😤👉C 可以退👨🎓出程序 "🧤跟着Lit🚣chi🐚🙇♀️Cheng一起◼学ROS2"系🌿列共25篇⛈👍，查看全部系🔧👆列文章，在【🇵🇫🇿🇲EEWorld🇲🇺-论坛】🚣⚙搜关键词“一起学👗ROS2☢🈴"，与🛋原作者一起🇾🇹交流🇫🇴✳。
